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雛(ヒナ)：
①孵化して間もない鳥の子
②女児などの玩具とする小さい人形
③小さい、愛らしい意を表す語
④ウチの白黒にゃんこ

個人製作の小型ヒューマノイドロボット。
素敵性能最優先、でも存在自体が飾りだから装飾のみのパーツは使わない、がコンセプト。
四角いサーボを板材のフレームで繋ぎ合わせる従来のホビーロボットの見た目が気に入らないというだけの理由で、手間の掛かる自作サーボケースを使用している。
それ以外の殆どのパーツも、樹脂成形で作られた。
ちなみに「雛」は名前ではなく、モデル名またはシリーズ名。　なまえはまだない。

■雛 ver,RF09


身長：　36cm　体重：　1.1kg　　
自由度：　足6×2、腕4×2、首1で、計21　
使用サーボ：　KRS-788HV×20、ＧＷＳ-PICO-STD×1(首のみ)　
電源：　12Vホビーロボット用バッテリーまたは有線電源 　
コントロールボード：　RCB-3J　姿勢制御：　ジャイロ×2、加速度センサー

近藤科学のKHR-2HV改造機で、機体構成、性能は旧型と変わらない。　
ほぼ全ての自作パーツを一新し、ケーブルの露出を無くす、より人型に近い関節配置にする、顔などの造型を幾分マシにするなど、見た目が改良された。
製作期間は３ヶ月ちょっと。


・制作方法

自作フレームパーツは、レジンキャストで作成。　原型からシリコン型を取って樹脂で複製する。　原型材はモデリング用ケミカルウッドを使用。　
機械部分の原型はフライス盤とルーターで切削。　塊から一発で切り出すのは難しいので、ケミカルウッドを5mm～２0mmの板状にスライスして、何層かに分けて加工し後で張り合わせた。
胴体原型は先に手削りで原型の原型を作り、練ったエポキシパテを薄く延ばして外殻を作り、別に作っておいた機構部を接着。
顔と頭の原型は、なんだかんだで結局全部手削り。
ツインテールと尻尾コネクタはフォーレックス板張り合わせ。


・素材

樹脂はブレニー技研のGM-9002を使用。　今回、割れ強度を高めようとグラスパウダーを重量比30%充填している。　(逆に割れやすくなるので、入れないほうが良い)
塗装にはモデルガン用塗料を使用。　素材との相性か、他の塗料では簡単に剥がれてしまう。顔や眼は樹脂に顔料を入れて成形後、研磨。
ソールなどはプラスチック板から直接切り出し。　各関節にはステンレスパイプで作ったシャフトと軸受けを樹脂成形時に封入している。
サーボモーターの部品や基板などの基本パーツはKHR-2HVを分解、加工。
配線はシリコンケーブルと、ツクモロボット王国で売っていた高屈曲ワイヤーを使用した。
　

・関節ユニット試作4号

サー ボケース、フレーム、外装を兼ねる駆動部。　　
KRS-788HV二つ分の部品をもとにしており、単体で擬似直交２軸を成す。　最大可動範囲はヨー 軸270°、ピッチ軸135°。　脚は３つ、腕は２つ、同じものを使って構成する。(足部のみ、踵の支軸を追加してある)
コンパクトにまとめるため、制御基板を強引に小型化して積んでいる。　
シャフトをステンレスパイプに、ポテンショメーターを貫通型に変更し、内部に軸出しの配線路を設置。　サーボケーブルを外に出さずに関節ユニットを数珠繋ぎにでき、外見スッキリ、でも中はグチャグチャ。
破損しやすい樹脂製ファイナルギアをラジコン用アルミギアで代用。　サーボホーンを使わず、ギアを直接フレームにネジ止めすることで、股関節幅などを短縮している。　

・頭部

製作者の趣味も少なからず入っているものの、ちゃんと歩けない→それでも許されるぷに系、表情が変えられない→だがそれがいい無表情といったように、キャラクターのイメージは手元にあるものから構築されている。
顔はペーパー掛けでマットにし、プラスチック用コーティング剤で汚れ等をブロック。
眼はスモークブラックと白の二色で成形しており、電源が入るとＬＥＤで瞳が赤黒く光る。
ツインテール型無線アンテナは、動作に合わせてバネで揺れ、動きを大きく見せる効果を狙った。
内部部品を含めると頭部だけで150gはあるので、安定性は悪い。

・頭部内側

固定されたソケットにコントロールボードを刺すようになっている。　
使用しているボードは、不要なピンを取り除いて小型化し、無線基板を一体化したRCB-3J改だが、ボードの拡張が可能なほど空きがある。
首はバネで支えられていて転倒時の破損を防ぎ、中にケーブルを通しつつサーボで頭を左右に振ることができる。
ちなみに内側がピンク色なのは、暗い場所では眼を光らせるＬＥＤが顔まで光らせてしまうので、顔裏側とＬＥＤ自体を塗料でベタベタに塗っているため。

・胴体

バッテリーケースになっており、ホビーロボット用の小型バッテリーを搭載可。　
現在はＤＬＧ製の12V800mAhリチウムポリマーバッテリーを使用している。
バッテリー上のスペースにジャイロ、加速度センサーを搭載。
背中からウジャウジャ出ていたサーボケーブルが無くなり、普通な後姿に。

・尻尾コネクタ

コネクタやスイッチがまとめてあり、専用ケーブルを刺せば有線電源駆動＆ＰＣ接続、ヒューズを刺せば内蔵バッテリー駆動となる。

・ソール

PET板に薄いスチレン板と滑り止めシートを接着したもの。　ネジ止めなので、状況にあわせて交換できる。
現在は歩行不可で撮影専用の御洒落ソールと、RoboOneレギュレーションギリギリの長方形で内と後がグリップの平面歩行用ソールがある。

・簡易ハンド

旧型に作ったものを移植。　
サーボを使わず、開いた状態で固定され、手の平を押されるとバネの力で一度だけ物を掴むことができる。
レギュレーションでは肩幅が短くなった分ハンドを大きくできるため、後ほど新調する予定。

・無線コントローラー

プロポの中身を取り出し、セガサターンのツインスティックに移植。　
スタートボタンが電源スイッチになっており、ＬＥＤやクリスタルソケット、アンテナをコンパネに配置している。
重りの鉄板を樹脂に交換して軽量化し、手前のフックをベルトに、紐を首にかけることで、歩きながらでも使用できる。
持ち運びに邪魔な操縦桿は取り外せるようにした。